program Main_Roboter;
	type
		stan = record
				MOUzatrzymany: boolean;
				SAczujnikA: SensorState;
				ELwejscie: integer;
				SCczujnikC: SensorState;
				MPpozycia: integer;
				KLdlugosc: integer;
				AL1wyjscieJeden: integer;
				AL2wyjscieDwa: integer;
				AL3wyjscieTrzy: integer;
				SDczujnikD: SensorState;
				SEczujnikE: SensorState;
				SFczujnikF: SensorState;
				CDguzikD: ControlState;
				CEguzikE: ControlState;
				CFguzikF: ControlState;
				GRIPtrzyma: boolean;
				LPostatniapozycia: integer;
				RRrobin: integer;
				DIRukas: integer;
			end;
		pozyciaKartezyczna = record
				x, y, z: real;
				inklinacia, rotacia: real;
			end;
		pozyciaCylindryczna = record
				cialo, inklinacia, rotacia: real;
				radius, z: real;
			end;

	const
		WYS_KLOCKA = 25;
		MAKS_ILOSC_KLOCKOW = 5;
		OFFSET_WYSOKOSCIOWY = 22;
		OFFSET_GET = 4;
		OFFSET_PUT = 4;

	var
		okno: Rect;
		win: WindowPtr;
		winRec: WindowRecord;

		predkosc: integer;
		czasowy: boolean;
		naszStan: stan;
		naszStanKopia: stan;
		literka: char;
		sukces: boolean;
		pozKart: array[0..10] of pozyciaKartezyczna;
		pozCyl: array[0..5] of pozyciaCylindryczna;




	procedure ZrobKopieStanu;
	begin
		with naszStanKopia do
			begin
				MOUzatrzymany := naszStan.MOUzatrzymany;
				SAczujnikA := naszStan.SAczujnikA;
				ELwejscie := naszStan.ELwejscie;
				SCczujnikC := naszStan.SCczujnikC;
				MPpozycia := naszStan.MPpozycia;
				KLdlugosc := naszStan.KLdlugosc;
				AL1wyjscieJeden := naszStan.AL1wyjscieJeden;
				AL2wyjscieDwa := naszStan.AL2wyjscieDwa;
				AL3wyjscieTrzy := naszStan.AL3wyjscieTrzy;
				SDczujnikD := naszStan.SDczujnikD;
				SEczujnikE := naszStan.SEczujnikE;
				SFczujnikF := naszStan.SFczujnikF;
				CDguzikD := naszStan.CDguzikD;
				CEguzikE := naszStan.CEguzikE;
				CFguzikF := naszStan.CFguzikF;
				GRIPtrzyma := naszStan.GRIPtrzyma;
				LPostatniapozycia := naszStan.LPostatniapozycia;
				RRrobin := naszStan.RRrobin;
				DIRukas := naszStan.DIRukas;
			end;
	end;



	procedure WypiszStan;
	begin
		writeln('');
		writeln('');
		writeln('D‘st as eisen (onsen) Zoustand:');
		with naszStan do
			begin
				writeln('Ofbroch duerch de Benotzer: ', MOUzatrzymany);
				writeln('Mir sin an Direktiv ', DIRukas);
				writeln('Et lait eppes am Agang: ', SAczujnikA);
				writeln('Et sin ', ELwejscie, ' Agangslager beluecht');
				writeln('Et lait eppes an d«Miessstatioun : ', SCczujnikC);
				writeln('De Moossviergang as an der Etapp: ', MPpozycia);
				writeln('LŠngt vom St‘ck Holz: ', KLdlugosc);
				writeln('Am Ausgangslager Eent leien ', AL1wyjscieJeden, ' St‘cker Holz');
				writeln('Am Ausgangslager Zwee leien ', AL2wyjscieDwa, ' St‘cker Holz');
				writeln('Am Ausgangslager DrŠi leien ', AL3wyjscieTrzy, ' St‘cker Holz');
				writeln('Am Ansgang Eent lait eppes: ', SDczujnikD);
				writeln('Am Ansgang Zwee lait eppes: ', SEczujnikE);
				writeln('Am Ansgang DrŠi lait eppes: ', SFczujnikF);
				writeln('De KnŠppchen um Ausgang Eent as gedrŽckt: ', CDguzikD);
				writeln('De KnŠppchen um Ausgang Zwee as gedrŽckt: ', CEguzikE);
				writeln('De KnŠppchen um Ausgang DrŠi as gedrŽckt: ', CFguzikF);
				writeln('De GrŠifaarm p‘tzt zou: ', GRIPtrzyma);
				writeln('Ons lŠscht Positioun wor: ', LPostatniapozycia);
				writeln('Als lŠscht hate mer den Ausgang vum Ausgangslaager ', RRrobin, ' aus beliwwert.');
			end;
	end;



	function ZaproponojPriorytety: integer;
		var
			prop: integer;

	begin
		prop := -1;

		if (naszStanKopia.MOUzatrzymany = true) then
			prop := 1
		else if ((naszStanKopia.SAczujnikA = Dark) and (naszStanKopia.MPpozycia = 0)) then
			prop := 2
		else if ((naszStanKopia.SAczujnikA = Dark) and (naszStanKopia.ELwejscie < 3)) then
			prop := 3
		else if ((naszStanKopia.MPpozycia = 666) and (((naszStanKopia.KLdlugosc = 1) and (naszStanKopia.SFczujnikF = Light) and (naszStanKopia.CFguzikF = Go)) or ((naszStanKopia.KLdlugosc = 2) and (naszStanKopia.SEczujnikE = Light) and (naszStanKopia.CEguzikE = Go)) or ((naszStanKopia.KLdlugosc = 3) and (naszStanKopia.SDczujnikD = Light) and (naszStanKopia.CDguzikD = Go)))) then
			prop := 4
		else if ((((naszStanKopia.AL3wyjscieTrzy <> 0) and (naszStanKopia.SFczujnikF = Light) and (naszStanKopia.CFguzikF = Go)) or ((naszStanKopia.AL2wyjscieDwa <> 0) and (naszStanKopia.SEczujnikE = Light) and (naszStanKopia.CEguzikE = Go)) or ((naszStanKopia.AL1wyjscieJeden <> 0) and (naszStanKopia.SDczujnikD = Light) and (naszStanKopia.CDguzikD = Go)))) then
			prop := 5
		else if ((naszStanKopia.MPpozycia = 666) and (((naszStanKopia.KLdlugosc = 1) and (naszStanKopia.AL3wyjscieTrzy < MAKS_ILOSC_KLOCKOW)) or ((naszStanKopia.KLdlugosc = 2) and (naszStanKopia.AL2wyjscieDwa < MAKS_ILOSC_KLOCKOW)) or ((naszStanKopia.KLdlugosc = 3) and (naszStanKopia.AL1wyjscieJeden < MAKS_ILOSC_KLOCKOW)))) then
			prop := 6
		else if (not (naszStanKopia.ELwejscie = 0) and (naszStanKopia.MPpozycia = 0)) then
			prop := 7
		else if ((naszStan.MPpozycia <> 0) and (naszStan.MPpozycia <> 666)) then
			prop := 8
		else if ((naszStanKopia.SAczujnikA = Light) and (naszStanKopia.LPostatniapozycia <> 0)) then
			prop := 9
		else if ((naszStanKopia.SAczujnikA = Dark) and (naszStanKopia.LPostatniapozycia <> 104)) then
			prop := 10;

		ZaproponojPriorytety := prop;
	end;



	procedure OpracujPriorytety;
		var
			sukces: boolean;
			robin: integer;
			robinNowy: integer; {en neie Robin}
			prop: integer;
			i: integer;
			czasStart, czasKoniec: longint;

	begin
		ZrobKopieStanu; {kopŽier aktuellen Zoustand naszStan no naszStanKopia}

		if (naszStan.MOUzatrzymany = true) then
			begin {*** Eent *** De MOU-KnŠppchen gouf gedr‘ckt ->Steen faale loossen an an d'Home-Positioun fueren}
				writeln('Direktiv Eent: ExecuteInstantMOU');
				naszStan.DIRukas := 1;
				OdpytajStan; {aktualisŽier naszStan}
				OpenGrip;
				naszStan.GRIPtrzyma := false;
				sukces := JedzDoPozycii(naszStan.LPostatniapozycia, MAKS_ILOSC_KLOCKOW * WYS_KLOCKA + OFFSET_WYSOKOSCIOWY);
				MoveToHome;
				naszStan.LPostatniapozycia := -1;
			end

		else if ((naszStan.SAczujnikA = Dark) and (naszStan.MPpozycia = 0)) then
			begin {*** Zwee *** huel e Steen vum Agang a brŽng en bei d'Miessstation}
				writeln('Direktiv Zwee: Agang -> Miessstatioun');
				naszStan.DIRukas := 2;
				if (naszStan.GRIPtrzyma = false) then
					begin {Mir haten grat naischt gegraff, an k‘nnen direkt lassfueren}
						sukces := JedzDoPozycii(naszStan.LPostatniapozycia, PoczebowanaWysokosc(naszStan.LPostatniapozycia, 0));
                        {Fuer mat der Hand  an d`Luucht well mer soss e Steen emgehaien kŽinten beim Riwwerfueren}
						begin {///////////////////////////d‘st as de MASTERCHECKER /////////////////////////////////}
							OdpytajStan; {aktualisŽier naszStan}
							ZrobKopieStanu;
							prop := ZaproponojPriorytety; {schafft op neie WŠrten vun naszStanKopia}
							if (prop <> naszStan.DIRukas) then
								begin
									writeln('Direktiv Zwee: TERMINƒIERT wŽinst Direktiv ', prop);
									exit(OpracujPriorytety);
								end;
						end; {\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\}

						sukces := JedzDoPozycii(0, PoczebowanaWysokosc(naszStan.LPostatniapozycia, 0));
						naszStan.LPostatniapozycia := 0;
						begin {///////////////////////////d‘st as de MASTERCHECKER /////////////////////////////////}
							OdpytajStan; {aktualisŽier naszStan}
							ZrobKopieStanu;
							prop := ZaproponojPriorytety; {schafft op neie WŠrten vun naszStanKopia}
							if (prop <> naszStan.DIRukas) then
								begin
									writeln('Direktiv Zwee: TERMINƒIERT wŽinst Direktiv ', prop);
									exit(OpracujPriorytety);
								end;
						end; {\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\}
						sukces := JedzDoPozycii(0, OFFSET_WYSOKOSCIOWY - OFFSET_GET);
						CloseGrip; {Lo hu mer de Steen}
						naszStan.GRIPtrzyma := true;
						begin {///////////////////////////d‘st as de MASTERCHECKER /////////////////////////////////}
							OdpytajStan; {aktualisŽier naszStan}
							ZrobKopieStanu;
							naszStanKopia.SAczujnikA := Dark;
							naszStanKopia.GRIPtrzyma := false; {!!!}
							prop := ZaproponojPriorytety; {schafft op neie WŠrten vun naszStanKopia}
							if (prop <> naszStan.DIRukas) then
								begin
									writeln('Direktiv Zwee: TERMINƒIERT wŽinst Direktiv ', prop);
									OpenGrip;
									naszStan.GRIPtrzyma := false;
									exit(OpracujPriorytety);
								end;
						end; {\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\}

						sukces := JedzDoPozycii(0, PoczebowanaWysokosc(0, 6));
						begin {///////////////////////////d‘st as de MASTERCHECKER /////////////////////////////////}
							OdpytajStan; {aktualisŽier naszStan}
							ZrobKopieStanu;
							naszStanKopia.SAczujnikA := Dark;
							naszStanKopia.GRIPtrzyma := false; {!!!}
							prop := ZaproponojPriorytety; {schafft op neie WŠrten vun naszStanKopia}
							if (prop <> naszStan.DIRukas) then
								begin
									writeln('Direktiv Zwee: TERMINƒIERT wŽinst Direktiv ', prop);
									sukces := JedzDoPozycii(0, OFFSET_WYSOKOSCIOWY - OFFSET_PUT);
									OpenGrip;
									naszStan.GRIPtrzyma := false;
									exit(OpracujPriorytety);
								end;
						end; {\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\}
						sukces := JedzDoPozycii(6, PoczebowanaWysokosc(0, 6)); {bei d«Moossstatioun fueren}
						naszStan.LPostatniapozycia := 6;
						OdpytajStan;
						sukces := JedzDoPozycii(6, OFFSET_WYSOKOSCIOWY);
						OdpytajStan;
						OpenGrip; {lo lŠit de Steen op der Plaz vun wou aus en ausgemoos gi kann}
						naszStan.GRIPtrzyma := false;
						OdpytajStan;

						sukces := JedzDoPozycii(6, 0 * WYS_KLOCKA + OFFSET_WYSOKOSCIOWY); {Iwwer de Steen goen}
						naszStan.MPpozycia := 1;
					end;
			end
	end;